BRAZO-ROBOT

BRAZO - ROBOT

En este proyecto, lo que hemos tratado de conseguir es el control de este brazo robótico intentando controlar los 6 motores por los que está compuesto y hacerles girar tanto en un sentido como en otro.
Para ello hemos diseñado una placa compuesta principalmente por 3 integrados para poder controlar el giro de los motores: L293DNE (puente en H).

Aparte le hemos colocado unos pulsadores a esta placa para poder moverlos tambien desde ahí. Con cada integrado conseguimos mover y alimentar dos motores,los cuales los alimentaremos a 9V de corriente continua (podemos alimentarlos hasta 12V sin problema ya que este integrado aguanta hasta 36V y más de 1A de intensidad), tambien podemos destacar que cada motor viene con un final de carrera incorporado.

Finales de carrera : Circuito integrado L293DNE

Aparte de controlar el movimiento con pulsadores gracias a nuestro Arduino con un programa que más abajo veremos, hemos creado un programma de Processing y una aplicación en App Inventor para Android.

Para planificar este proyecto y organizarnos paso a paso he utilizado este Granttproyect:

Componentes utilizados para el diseño de la placa:
- Intedragos L293DNE (3).
- Pulsodres de dos patillas (12).
- Condensadores 100 nanos para los integrados (3).
- Diodos 1N4007 (24).
- Resistencias SMD 5k6 (12).
- Bornas de conexión pcb, 2 pines (12) y de 3 pines (6).
- Pines hembra y macho.

DISEÑO DE NUESTRA PLACA EN ISIS Y EN ARES:

Una vez terminado todo este proceso creamos la placa de pruebas en ácido, realizamos los taladros y empezamos a soldar componentes y resistencias smd y así nos quedo:

TODO ESTO HA SIDO CONTROLADO POR DOS MICROCONTROLADORES DE ARDUINO, ARDUINO UNO Y ARDUINO MEGA (para pulsadores).

1. PULSADORES

- PROGRAMA :

int motor6;
int motor5;

int btnRight = 2; // pulsadores
int btnLeft = 4;
int btnalante = 5;
int btnatras = 6;

int Right = 8;
int Left = 9;
int alante = 12;
int atras = 11;

int buttonRight;
int buttonLeft;
int buttonalante;
int buttonatras;

void setup(){
pinMode (btnRight, INPUT);
pinMode (btnLeft, INPUT);
pinMode (Right, OUTPUT);
pinMode (Left, OUTPUT);

pinMode (btnalante, INPUT);
pinMode (btnatras, INPUT);
pinMode (alante, OUTPUT);
pinMode (atras, OUTPUT);

}

void loop(){
buttonRight = digitalRead(btnRight);
buttonLeft = digitalRead(btnLeft);
if (buttonRight == HIGH){
digitalWrite(Right, HIGH);
}
else if (buttonLeft == LOW){
digitalWrite(Left, HIGH);
}
else{
digitalWrite(Right, LOW);
digitalWrite(Left, LOW);
}
buttonalante = digitalRead(btnalante);
buttonatras = digitalRead(btnatras);
if (buttonalante == HIGH){
digitalWrite(alante, HIGH);
}
else if (buttonatras == LOW){
digitalWrite(atras, HIGH);
}
else{
digitalWrite(alante, LOW);
digitalWrite(atras, LOW);
}

delay(500); // retardo 0.5 segundo

}

- VIDEO:

https://www.youtube.com/watch?v=py1c54abqkY

2. PROCESSING Y APP INVENTOR

PROCESSING:

import cc.arduino.*;
import processing.serial.*;

Serial myPort;
int Izquierda = 2;
int Derecha = 3;
int Alante = 4;
int Atras = 5;
Arduino arduino;
void setup ()
{
size(600, 300); // TAMAÑO DEL CUADRO DE MANDOS
println(Serial.list());
String portName = Serial.list()[0];
myPort=new Serial(this, portName,9600);
myPort.buffer(1);
}
void draw (){

if (mousePressed == true){
if(mouseX < 300 && mouseY < 50){
     fill(250,45,23);
      rect(0,0,300,50);
}
   else{
   if (mouseX > 300 && mouseY < 50){
   fill(33,250,23); // COLORES
     rect(300,0,600,50);
   }
   }
}
if (mousePressed == true){
if(mouseX < 300 && mouseY > 50 && mouseY < 100){
    fill(34,227,154);
    rect(0,50,300,50);
    }
   else{
     if(mouseX > 300 && mouseY > 50 && mouseY < 100){
     fill(240,204,73);
     rect(300,50,600,50);
   }
}
}
textSize(20);
fill(0);
text("IZQUIERDA", 75,25,150,200); // texto y cordenadas para que aparezca en su casilla correspondiente
text("DERECHA", 400,25,500,100);
text("ALANTE", 75,75,150,300);
text("ATRAS", 400,75,500,400);
}
}

void mousePressed(){

if(mouseX > 0 && mouseX < 300 && mouseY > 0 && mouseY < 50){
   myPort.write('q');
}
if(mouseX > 300 && mouseX < 600 && mouseY > 0 && mouseY < 50){
    myPort.write('a');
}
if(mouseX > 0 && mouseX < 300 && mouseY > 50 && mouseY < 100){
    myPort.write('w');
}
if(mouseX > 300 && mouseX < 600 && mouseY > 50 && mouseY < 100){
    myPort.write('s');
}
}
void mouseReleased(){

println("Released");

   if(mouseX > 0 && mouseX < 300 && mouseY > 0 && mouseY < 50){
    myPort.write('o');
}
if(mouseX > 300 && mouseX < 600 && mouseY > 0 && mouseY < 50){
    myPort.write('o');
}
if(mouseX > 0 && mouseX < 300 && mouseY > 50 && mouseY < 100){
    myPort.write('o');
}
if(mouseX > 300 && mouseX < 600 && mouseY > 50 && mouseY < 100){
    myPort.write('o');
}
}

RESULTADO :

VIDEO DEMOSTRATIVO:

https://www.youtube.com/watch?v=zxNLURThqe4

APP INVENTOR PARA ANDROID :

Para este proceso hemos usado un modulo bluetooh para arduino, el cual conectamos asi:

Cogemos RX y TX de arduino y los cruzamos con TX y RX del bluetooh y ya alimentamos con 5V y GND.

VIDEO DEMOSTRATIVO DE LA APLICACIÓN CONECTADA MEDIANTE BLUETOOH:
https://www.youtube.com/watch?v=d_plIIJ2_4Q

POR ÚLTIMO EL PROGRAMA UTILIZADO PARA AMBRAS COSAS (bluetooh y processing):

int motorDerecha = 2; // pin 2 de L293 va a girar a derecha
int motorIzquierda = 3; // pin 7 de L293 va a girar a izquierda
int motorAlante = 4;
int motorAtras = 5;

void setup() { // declaramos los pines de salida
    pinMode(motorDerecha, OUTPUT);
    pinMode(motorIzquierda, OUTPUT);
    pinMode(motorAlante, OUTPUT);
    pinMode(motorAtras, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
char letras;
void loop() {
letras = 'z';
    if(Serial.available() > 0){
     letras = Serial.read();
      flag=0;
    }
    if (letras == 'o') {
        digitalWrite(motorDerecha, LOW); // ponemos el pin 2 del L293 bajo
        digitalWrite(motorIzquierda, LOW); // ponemos el pin 7 de L293 en bajo tb, para que pare cuando pulsemos 0.
        digitalWrite(motorAlante, LOW);
        digitalWrite(motorAtras, LOW);
if(flag == 0){
          Serial.println("Motor: off");
          flag=1;
        }
    }

    else if (letras == 'q') {
        digitalWrite(motorDerecha, LOW); // pin 2 de L293 en bajo
        digitalWrite(motorIzquierda, HIGH); // pin 7 de L293 en alto
        if(flag == 0){
          Serial.println("Motor: Derecha");
          flag=1;
        }
    }
    else if (letras == 'a') {
        digitalWrite(motorDerecha, HIGH); // pin 2 de L293 en alto
         digitalWrite(motorIzquierda, LOW); // pin 7 de L293 en bajo
        if(flag == 0){
          Serial.println("Motor: Izquierda");
          flag=1;
        }
    }

    else if (letras == 'w') {
        digitalWrite(motorAlante, HIGH); // pin 10 de L293 en alto
         digitalWrite(motorAtras, LOW); // pin 15 de L293 en bajo
        if(flag == 0){
          Serial.println("Motor: Alante");
          flag=1;
        }
    }
     else if (letras == 's') {
        digitalWrite(motorAtras, HIGH); // pin 10 de L293 en alto
         digitalWrite(motorAlante, LOW); // pin 15 de L293 en bajo
        if(flag == 0){
          Serial.println("Motor: Atras");
          flag=1;
            }
     }
}