ROBOT BOLA

OBJETIVO

Este proyecto está enfocado a controlar un robot colocado en el interior de una boca de manera que, al escalar el robot, haga rodar la bola. Para ello, utilizaremos comunicación bluetooth y una aplicación creada en ANDROID. 

DESCRIPCIÓN 

Para un correcto funcionamiento, el mecanizado tiene que ir complementada con la electrónica y la programación:

• MECÁNICA: La estructura del robot, estará construida con chapa fina y ligera de manea que no abulte y tenga un exceso de peso que, en caso de hacer falta, añadiríamos laminas de acero para una mejor tracción en las ruedas. Las ruedas, estarán realizadas por una impresora 3D controladas con unos motores paso a paso.

• ELECTRÓNICA: Este proyecto tendrá dos módulos de electrónica donde uno de ellos será el programador, en este caso ARDUINO UNO y una placa de circuito impreso realizada en clase donde llevará incorporada 3 drivers encargados de controlar los motores paso a paso. El driver tendrá total control sobre los motores, produciendo la tensión de salida que los motores necesita y regulando la intensidad dependiendo de su velocidad. 

La placa de circuito impreso se realizo con el programa proteus donde incorpora tira de pines para llevar alimentacion, un driver por motor y los datos necesarios desde arduino para el control absoluto de los motores.

• PROGRAMACIONES: Este proyecto tiene dos programaciones donde una de ellas será con arduino y otra programación para la aplicación del teléfono móvil. A continuacion os enseñaré parte de la programacion de ambas programaciones: 

#include <SoftwareSerial.h>

#define stepPinA     3 

#define dirPinA      4

#define stepPinB     5

#define dirPinB      6

#define stepPinC     7

#define dirPinC      8

#define periodoMin   700    

#define periodoMax   7000  

#define aceleracion 100    

boolean       sentidoA = HIGH;

int           speedMotorA  = periodoMax;

boolean       sentidoB = HIGH;

int           speedMotorB  = periodoMax;

boolean       sentidoC = HIGH;

int           speedMotorC  = periodoMax;

SoftwareSerial mySerial(2, A0); // RX, TX

unsigned long timeAnt;

int dato;

char datoC;

void setup() {

  

   Serial.begin(9600); 

   

  pinMode(stepPinA,  OUTPUT);  

  pinMode(dirPinA,   OUTPUT);

  pinMode(stepPinB, OUTPUT);  

  pinMode(dirPinB,  OUTPUT);

  pinMode(stepPinC, OUTPUT);  

  pinMode(dirPinC,  OUTPUT);

  digitalWrite(dirPinA,  sentidoA);              

  digitalWrite(dirPinB, sentidoB);

  digitalWrite(dirPinC, sentidoC);

  

    timeAnt = millis();

    

   mySerial.begin(9600);   

   

}

Una vez realizado y comprobado todos los procesos anteriores, lo ultimo será colocar nuestro robot dentro de la bola, donde su control se hará exterior con la aplicacion creada y comunicado con el robot por bluetooth.